從潤滑劑的形態來看，有氣體、液體、半固體及固體之分。
常用的潤滑油為礦物油、合成油，屬液體類，也稱稀油；
常用的潤滑脂為半固體塑性類潤滑劑，也稱干油；
石墨、二硫化鉬等粉狀類為固體潤滑劑。
稀油潤滑和干油潤滑顧名思義，采用稀油的潤滑就叫稀油潤滑，采用干油的潤滑就叫干油潤滑。
潤滑劑的選擇應綜合考慮摩擦接觸面的工作條件、環境、摩擦面加工情況及摩擦面之間的間隙，以及潤滑方式與裝置特點等因素。選用的一般原則是：
1.高速、輕載荷、工作平穩選用低粘度潤滑油、針入度較大(稠度低)的潤滑脂。反之，低速、重載荷、有沖擊載荷，或作往復與間歇運動的選用高粘度潤滑油、針人度較小(稠度較高)的潤滑脂。在邊界潤滑的重負荷運動副上，宜選用極壓型潤滑油。
2.工作及環境溫度低宜選用粘度較小的潤滑油、針入度較大的潤滑脂。反之，溫度高則應采用粘度較大、針人度小及滴點較高的潤滑脂。夏季用油的粘度一般比冬季用油的粘度高一些。在高溫條件下的潤滑應考慮潤滑油的閃點、潤滑脂的滴
點，在很低溫度條件下的潤滑應考慮潤滑油的凝固點。溫度范圍變化大的，可采用增粘劑以改善潤滑油的粘溫性。
3.潮濕條件應選抗乳化性較強和油性、防銹性好的潤滑劑，不能選用無抗水能力的鈉基脂。
4.摩擦面之間的間隙愈小，潤滑油的粘度應愈低。一般新零件跑合期應比正常使用期的潤滑油粘度低一些。
5.摩擦面加工粗糙，要求使用的潤滑油粘度大、潤滑脂的針人度小。反之，表面光潔度高使用的潤滑油粘度小、潤滑脂針入度大。
6.采用循環潤滑系統、油繩或油墊潤滑裝置的潤滑，應采用粘度較小的潤滑油。循環系統、油環、油勺、飛濺潤滑采用的潤滑油應具有抗氧化安定52一SI(’AN CEMEN F性。
7.集中潤滑系統中采用的潤滑脂針人度宜大些，以便輸送。人工間歇加油應采用粘度大一些的潤滑油，以免流失太快。
干油潤滑在使用過程中主要存在以下缺陷：1）流動性差，內摩擦阻力大，所需工作壓力高，無法形成動壓油膜；2）潤滑脂難以有效迅速擴散到整個潤滑面；3）受污染后難以凈化。
稀油潤滑所需工作壓力低（一般在2MPa以下），成本相對較低，其流動、散熱性能較好，但如果對其各潤滑點的流量控制不好，易污染環境。
